夾抱式貨叉又名夾抱式雙向伸縮貨叉，也有稱其為撥指式貨叉、撥桿式貨叉、掛鉤式貨叉、掛桿式貨叉等，雖叫法不一但功能相同，它是一款專門用于小型料箱移載的貨叉，它直接裝配在多層揀選AGV上、或其它工作平臺上，配合叉臂的伸縮、撥桿(掛鉤)的離合，完成存取或移載動作！
在結構方面它與普通伸縮貨叉的原理相同，也是由內叉臂、中叉臂、及外叉臂，以及導軌(滑軌)、流利條、滾輪條、同步輪、同步帶、撥桿(掛鉤)、頂軸、輪桿、驅動電機(伺服)、撥桿電機、探測儀器等部件組成的，與普通伸縮貨叉比較，也就相當于把兩根叉臂側立起來，再采用滑軌(導軌)橫向連接，通過控制導軌可往復滑動，以調整貨叉兩個叉臂之間的距離，實現同一貨叉伸縮機構可用于不同尺寸箱體物料的存取！在取料的時候叉體伸出到物料儲存位，擋料鉤子(撥桿)自動放下卡住紙箱或塑料箱的端面，然后貨叉縮回，把紙箱或塑料箱拖向貨叉的中部，然后再按照程序要求反向移出，掛鉤撥回，貨叉縮回，完成取貨或移載任務！
夾抱式貨叉在結構上可分為深庫位與淺庫位兩種，深庫位就是一個庫位存放兩個料箱，貨叉可以一次同時夾取兩個料箱，而淺庫位的貨叉則與單深位(或單伸位)的貨叉相同，就是一個庫位存放一個料箱，一次只能夾取一個料箱！還有一種是雙深位(或雙伸位)的，它是由四節叉臂組成的，移載距離要稍遠一點，它不但能對就近一個庫位上的料箱進行移載，而且還可以對深一層次的庫位上的料箱進行移載！
雖然在結構方面，原理上與普通伸縮貨叉相同，但夾抱式貨叉的傳動件、連接桿、以及其它部件都是完全不同的，比喻鏈輪、鏈條、齒輪、齒條等，全部更換成同步輪、同步帶，而滑臂則采用導軌，叉體材料也全部由金屬薄板或鋁合金材料替代，因此夾抱式貨叉的自身重量也只有幾十公斤！
夾抱死貨叉采用鋁合金材料，具有體積小、重量輕、運行速度快、伸縮流暢之特點，實現同一伸縮貨叉機構可用于對不同規格箱體的移載或存取，不但有效提高了存取工作效率，還大大的提高了倉儲的空間利用率，特別適用于密集型、智能型倉儲！
夾抱式貨叉只能對由紙箱包裝的箱體產品、或塑料箱體的產品進行移載或存取有效，并且箱體體積不宜過大、重量也不宜過重，一般在80kg以內，對不規則的物料產品無法完成移載！常用料箱(箱體)的規格有：800x600xXXmm、600x400xXXmm、300x200xXXmm等幾種，箱體的高度基本不受限制，貨叉的高度是根據料箱的高度來設計的！
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